HOME >> 駒場/本郷で開講されるセミナー >> 全学自由ゼミナール

2007年度冬学期 全学自由ゼミナール

超高速ロボットをつくる 〜ビジョンチップが拓く新しい世界〜

 ロボットの知能を高度に実現するためには、〇覲个篆┳佚ロボットの認識系に係わる技術、高速かつ正確な動作を実現するマニピュレータ等ロボットの運動系に係わる技術、これらにかかわる高度な処理をコンピュータ上で実現する処理系に係わる技術が必要である.

 近年,ヒューマノイド等のロボット技術は格段に進歩してきたが、これらの3つの要素技術から見ると甚だ不十分なシステムとなっている.特に視覚情報を用いたロボットの制御はほとんどのロボットで基本原理を無視した校正が取られてきたため、実現された動作も極めて低速のものとなっている.

 ところが、最近、1秒間に1000回以上の画像処理が可能な高速ビジョンシステムが新しいロボットの視覚デバイスとして注目されている.この技術を使えば、人間よりも高速に動くロボットが実現でき、ロボットの知能の実現形態は一変する.

 本講義では,以下のようなテーマに沿って、未来のロボットに向けた要素技術からシステム設計までを概観し、ロボットの知能の高度な実現方法について学ぶ.

 ,覆叱什澆涼稜愁蹈椒奪箸話戮い里.
 ▲蹈椒奪箸涼稜修鮗存修垢覺靄寨彖任抜靄楔桐は何か.統合的システム構成法.
 VLSI技術によってワンチップに集積化された高速ビジョンの原理とその実装方法
 す眤知能ロボットシステムのアーキテクチャと実装方法.
  視覚認識技術とロボット制御の統合
 タ祐屬量椶砲聾えないスピードで動作する知能ロボットシステム(バッティング、
  キャッチング、ペン回し、紐結び等の高速動作の実現)の実際
 Ε丱ぅやマイクロシステムや新しいヒューマンインターフェイス等への
  応用と新たな展開

 授業は,通常の講義形式以外に,見学や実体験の回も含んでおり,日常では見ることのできない超高速の世界の一端を紹介する.また、これらの講義から新たなロボットの姿に関する議論を通じて、新しいロボットの世界をデザインする手法を学ぶ.

代表教員: 石川 正俊 教授
日時: 水曜6限