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センサフュージョン

人間は 視覚,聴覚,触覚,味覚,嗅覚の五感に代表される多くの感覚情報を用いることで,外界の変化や自分の状態を認識している.多数の情報を融合し,欠落した情報を相互に補完することで,より信頼性の高い情報を得ることが可能となる.センサフュージョンとは,人間の感覚統合機能を工学的に実現することであり,複数の感覚情報に対して統合的・融合的な処理を施すことにより, 単一の感覚のみでは得られない新たな認識能力を実現し,柔軟な学習能力を持つ階層分散処理系を実現する. センサフュージョンの例としては,ロボットハンドの視触覚融合が挙げられる.ロボットハンドで物体を操作する場合には,視覚情報と触覚情報を適切に融合させて物体の形状を認識し,最適な位置で把握することが必要となる.写真は視覚センサと力センサを備えたロボットハンドで対象を握っている例である.

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