ビジュアルサーボ

ビジュアルサーボとはフィードバック制御ループにビジョンによる画像情報を組み込んだサーボ制御系である.視覚による認識とロボットの制御を同時に行うので,変化する環境に対応した作業を行うことが可能となる.ステレオ視などの方法を用いて計算した対象の3次元位置情報に基づいてロボットを制御する位置ベース法と,画像上の特徴量から直接ロボットを制御する特徴ベース法が提案されている.どちらの場合でも,画像処理に時間がかかりすぎると,サーボループのゲインが上げられず,ロボットの応答性能を高めることができない.この問題に対して,画像処理を1msで実現可能な高速ビジョンシステムの導入が注目されている.写真は,高速ビジョンシステムを搭載した2自由度ターゲットトラッキングシステムである.

ビジュアルサーボ
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