ハイブリッド制御

身の回りにある多くの動的システムには,実際には連続的な振る舞いと,状態のジャンプ,切り替えなどの不連続性が混在しているものである.そのような対象への制御方式をハイブリッド制御とよぶ.例として飛躍時と接地時で運動方程式が異なるジャンピングロボットの姿勢制御,バルブの中間的な開閉調整のできないタンクシステムの液量制御,主として離散状態からなる情報機器における信号の流量の制御など,適用範囲は非常に広い.中心課題は安定性の補償などであり,近年活発に議論されている.また離散凸最適化問題に対する解法の適用など,数値解析的アプローチも研究されている.

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