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インピーダンス制御

インピーダンス制御とは,ロボットの手先に外から力を加えた場合に生じる機械的なインピーダンス(慣性,減衰係数,剛性)を,目的とする作業に都合の良い値に設定するための位置と力の制御手法のことである.ロボットの手先にバネやダンパなどの機械要素を取り付けて手先のインピーダンスを変更する受動インピーダンス法と,手先の位置,速度,力などの測定値を用いたフィードバック制御でインピーダンスを変更する能動インピーダンス法がある.研磨や組立などの接触作業を行う産業用ロボットや,人と直接触れ合う医療福祉用ロボットやアミューズメントロボットなどで用いられている.

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