摩擦非対称性を利用した脚ロボットの跳躍移動

高野 光浩

（指導教員：奥 寛雅 講師、石川 正俊 教授／ システム情報第6研究室）

研究概要

両脚の摩擦に非対称性を持たせることで二脚ロボットの高速な移動を実現する。数値シミュレーションにより動作を解析し、実際のロボットに反映する。さらにビジュアルフィードバックによって着地検出と動作の切り替えを行い、連続動作を実現する。

卒論の感想

限られた時間の中でどこまで具現化できるかわからないまま始めた研究でしたが、実験が成功したときの喜びはそれだけ大きなものとなりました。