システム情報工学 ／ 2023 超音波フェーズドアレイのデバイス位置と位相オフセットのキャリブレーション

氏名 淺井 航平
指導教員 篠田 裕之 教授 牧野 泰才 准教授

研究概要

超音波フェーズドアレイの位置・姿勢推定技術は，正確な触覚提示システムを構築するうえで非常に重要である．本論文では，従来無視されてきた位相オフセットも含めて位置・姿勢を推定する方法を提案し，更に位相オフセットについての補正値を与える．
提案システムの概略図．超音波のToFの計測をもとに推定を行う．

卒論の感想

数理的に手法を考えるところから，アルゴリズムを実装し，ハードウェアを動かすところまで実施することができ，短い期間ながら非常に充実した卒業研究を行うことができた．