システム情報工学／ 2009 １自由度脚ロボットによる跳躍動作の研究

研究概要

本論文では，剛体の脚ロボットの跳躍を計画し跳躍高さの向上を目指す. そのため今回は新たに２つの跳躍方法を提案・モデル化し,トルクの入出力制御をロボットの姿勢や角速度の状態から考察する.さらに実機を用いて跳躍を行い,モデルの再現性を検討する.

研究室に朝から晩まで通うようになってから肉体的にきつくなりましたが、時間をかけるほど研究に愛着と誇りを持てるようになり、発表に自信を持って取り組めました。