システム情報工学／ 2012 2自由度2脚ロボットによる空中転回

研究概要

跳躍後の脚の開閉を利用した空中転回のための戦略を提案する。数値シミュレーションを行い入力トルクの影響を解析する。次に実際のロボットを開発し、シミュレーションを踏まえて動作を決定する。またビジュアルフィードバックによって離陸タイミングの正確な判定を行い、正確な空中転回を目指す。

ロボットに関する知識が殆どない状態でのスタートでしたが、研究室の方のご協力もあり研究を進めることができました。