Student Experiment 倒立振子の制御

実験内容

倒立振子の制御を通して制御論の基礎を習得する．まず，制御対象となる倒立振子の線形状態方程式モデルの導出方法を理解する．つぎに，極配置法と最適レギュレータ法を用いて状態フィードバック則を求め，実機に適用することでこれらの手法の特性を学ぶ．さらに，オブザーバに基づく出力フィードバック制御についても学習する．

担当教員から学生へのアドバイス

本実験では，制御論の知識を倒立振子という具体的なシステムに適用します．安定性や速応性といったシステムの特性に関する知識が特に重要です．体系的な理論の有用性を確認し，その面白さを体感してください．