ハーネスの挙動計測による盲導犬訓練の解析

正野 脩登

（指導教員：牧野 泰才 准教授、篠田 裕之 教授／実世界情報環境学研究室）

研究概要

盲導犬の訓練では訓練の効率向上や訓練士の技術伝承の問題がある．本研究では歩行支援を目的としてハーネスに付けた慣性計測装置のデータを学習して犬の0.5秒先の位置の予測を実現した．また熟練訓練士のハーネスの角速度の高周波の割合が低いことを発見した．

ハーネスを縦に振る方向の角速度の短時間フーリエ変換の図(上)と犬の挙動の図(下) ．左が学生訓練士 右が熟練訓練士

卒論の感想

研究や論文の書き方について研究室の先生や先輩方に丁寧な指導をいただいたことや，日本盲導犬協会のご協力でデータの計測をさせていただいたことにとても感謝しています．