推定情報フィードバックによる空気圧リザバー計算の精度向上

新川 浩彬

（指導教員：川嶋 健嗣 教授／システム医工学研究室）

研究概要

物理リザバー計算では，リザバーにフィードバックループを取り付けることで性能が向上する場合がある．本研究では，空気圧リザバーに対するフィードバックの有効性を確認した．また，リミットサイクルの生成を行い，歩行アシストへの応用の可能性を示した．

フィードバックループを組み込んだ空気圧リザバー系

卒論の感想

物理系と数理モデルの融合という非常に計数工学科らしい研究を行うことができた．また，実験前に仮説を立てることの重要性を痛感した．