ガウス過程に基づく未知な対象運動に対する視野の安全性を考慮した視覚追尾制御に関する研究

前田 志温

（指導教員：藤田 政之 教授／システム制御研究室）

研究概要

未知の運動をする対象物を視覚センサの情報を用いて追尾するタスクにおいて，従来法ではセンサの視野は考慮されていなかった．本研究では，ガウス過程回帰を用いて，センサの視野の内部に追尾対象を留めることを保証した視覚追尾制御を提案した．

視野安全性を保証した視覚追尾制御のシミュレーション

卒論の感想

新規手法を理論的に導出するという体験は得難いものであった．学習段階，執筆段階全般に渡る，手厚いご指導をいただき，楽しみながら進めることができた．