動的ネットワーク下における分散ガウス過程に基づく協調視覚追尾制御

齋藤 真

（指導教員：藤田政之 教授／システム制御研究室）

研究概要

対象に追従することを目標とする追尾制御を行う際には、対象の動きを予測することが重要となる。本論文では対象の動きを学習したドローン群が動的に切り替わるネットワークを構成する場合に、ドローンのカメラを用いた追尾制御を可能にする制御則を提案した。

提案した制御則のシミュレーション結果

卒論の感想

制御理論の構築から、シミュレーションでの検証、実機を用いた実験まで研究を行うことができ、制御の研究の難しさ・楽しさを実感する有意義な半年を送ることができた。