倒立振子の制御
- ◆実験内容：
- 倒立振子の制御を通して現代制御理論の基礎を修得する．モデルの微分方程式の導出に始まり，システムパラメータを同定した上で，最適レギュレータなどによる制御へと進み，制御設計における一連の手順・技術を習得する．(関連講義: 制御論，回路学基礎)
- ◆助手から学生へのアドバイス：
- 本実験では，線形システムの制御に関する知識を実システムに適用します．振子を倒立させることを行ないますが，理論の有用性を実験で確認し，その面白さを知ってもらうことを目指しています．
- ◆学生からのコメント：
- 実験を通して制御理論がよくわかった． 制御論は偉大だ． 制御系設計の面白さの一端を味わうことができた．制御の難しさと数学的解法の威力を実感することができた．
